机器人与福尼斯焊机通过某些参数设置，实现Ethernet通讯成功后可实现弧焊机器人各基本功能的应用。

1.外部条件

（1）福尼斯焊机与机器人之间电缆线连接完成；

（2）送丝机处电缆连接完成；

（3）机器人与焊机之间网线已连接。

2.工作步骤

2.1软件安装

需安装以下软件：R“EthernetIPI/Oscan”和R“FroniusWeldEqLib”

2.2焊机通讯设置

（1）焊机信号进行清零

开机进入控制启动，将Manufacturer选择为GeneralPurpose，再进行冷启动，对焊机信号进行清零。

（2）焊机通讯相关设置

冷启动后，再进行一次控制启动，将Manufacturer选择为GeneralPurpose，将Model选择为TS/TPSwithEnet。同时，将下面Multi-process改为ENABLED。

（3）信号分配

选择完后，系统会对焊机信号进行分配，首先会出现一对话框询问焊机信号的大小，是否选择pts？一般都选YES。

随后会出现对话框询问是自动分配信号还是自己指定信号开始点，一般选择NO让其自动分配。分配完后可进行冷启动。

（4）信号分配

福尼斯网线通讯和DeviceNet通讯一样，最后需要对两个信号进行置反。值得注意的是，机器人数字I/O默认只显示个，如焊信自动在果焊机信号自动分配在DI/O以后，会导致看不到焊机信号而无法修改信号。解决方法如下：在控制启动下按MENU键，按0进入菜单第二页，选择1、PROGRAMSETUP。

进入ProgramLimits页面后，修改第8条NumDigports.Dig.ports可修改数字I/O的显示数量，比如修改为。修改后冷启动，可看到信号显示数量已改为。

（5）IP地址设置

首先设置机器人IP。按Menu-Setup-HostCom的顺序进入Host页面，如下图。选择1TCP/IP进入IP设置页面。进入后页面显示如下图。

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在IP页面按F3[port]键，切换至Port#2页面。修改Port#2IPaddr为..0.1。注意下一行SubnetMask的前三位数值相同，但最后位为0。

以太网页面如上图。设置过焊机后，slot2上的连接名称应变为FroniusEQ1，如不是可手动更改为FroniusEQ1。移动光标将TYP改为为SCN，Enable处改为FALSE，此时状态应为OFFLINE。

随后，按F3CONFIG可进入焊机的IP设置，如下图。此时将N/IPddame/IPaddress处改为..0.2，此处即为焊机的IP。注意焊机IP前三位和机器人相同而最后一位不同。更改完后，进行重启。

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重启完成后，再次进入Etherent/Ip页面，移动光标将Slot2处Enable一栏改为TRUE，此时Status会变为RUNNING，证明机器人和焊机已连接成功。

最后，如同福尼斯其他通讯方式一样，对一些信号进行更改。按Menu‐I/O‐Digital进入数字I/O页面，按F3切换成DI，将其中的“PS\NOT\Ready”和“Wirestick”两个信号进行置反，即将Polarity改为INVERSE。至此，焊机通讯完成。

（6）测试通讯是否正常

（a）保护气测试

GasStart信号置ON。

（b）送丝回丝测试

Inchforward送丝；Inchbackward回丝。

3.注意事项

（1）Ethernet通讯参数设置；

（2）信号置反；

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